ARC 1 ／ SCENE 3 — 専門家を機械に閉じ込める
STRIPS — 行動を 3 つの目録で書く
行動を「前提条件・追加・削除」の 3 点で書き、
書かれていないものは変わらないと約束する。世界は事実の集合。
すると計画づくりは、事実の集合から集合への探索になる。
1971 年、SRI の Fikes と Nilsson。ロボット Shakey を動かすために作られた。
ここでは部屋 3 つ・行動 2 種類で動かす。
前提・追加・削除で行動を書く
説明
目標を選ぶと、プランナが事実の集合の探索で行動の列を作る。
「1 歩実行」を押すたびに行動カードが出る——前提が揃っているか確かめ、
追加リストの事実を足し、削除リストの事実を消す。それ以外は触らない。
下の札が、いまの世界のすべて。緑＝いま足された事実、打ち消し線＝いま消された事実。
構成図
行動の定義（2 種類）
- 何が新しかったか
- この行動の書き方そのもの。前提・追加・削除の 3 点で書き、
「書かれていないものは変わらない」と約束することで、
行動のたびに世界の全部を書き直さずに済ませた（STRIPS 仮定）。
- 先にあったもの
- 「目標との差を見て次の行動を選ぶ」考え方は GPS（Newell & Simon, 1959〜）が先。
STRIPS の新しさは表現の形式と、実物のロボット Shakey で動かしたこと。
- 直系の子孫
- 計画記述言語 PDDL（1998〜）と自動計画の分野。ロボットの
タスクプランニング（ROS 2 の PlanSys2 など）は今もこの書き方で動く。
経路探索の A*（1968）も同じ Shakey 計画から生まれた。
- LLM エージェント・VLA との関係
- 直系ではない。LLM エージェントの「計画→実行」は発想が似ているという類推まで。
VLA（視覚-言語-行動モデル）は端から端まで学習する別系統で、
現在は VLM に PDDL を書かせて古典プランナと組み合わせる研究が進んでいる。
※ 部屋 3 つ・行動 2 種類は説明のための小さな例。Shakey の実物は部屋の間で
箱を押して回った。行動の 3 点セットの原語は precondition / add list / delete list。